FBHF<pNo'0 SEW-Positioniermodul ▄
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6
Bitte wählen Sie ein Menü oder eine Einstellung aus. ' System-Info ▄
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(
Keine Hilfe für dieses Menü vorhanden. '" Programmieren ▄
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s
Mit diesen Menüpunkten erfolgt die Verwaltung (Erstellen, Verändern, Speichern und Ausdrucken) von Anwenderdaten. '8 Programmieren / Programm ▄
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>
In diesem Menü erfolgt das Programmieren von Programmen, die entweder neu erstellt werden oder zuvor vom Achsmodul oder der Festplatte geladen werden. Anschließend kann das fertiggestellte Programm ans Achsmodul gesendet oder/und auf Festplatte gespeichert werden. Außerdem kann das Programm auch ausgedruckt werden. '<  Programmieren / Speichern ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
r
Dieses Menü ist nur bei einem geladenen Programm wirksam und bewirkt das Speichern des Programms auf Festplatte. 'H  Programmieren - Speichern unter ▄
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í
Dieses Menü ist nur bei einem geladenen Programm wirksam und ermöglicht das Senden des Programms zum Achsmodul oder/und Speichern des Programms auf Festplatte. 'N  Programmieren / Maschinenparameter ▄
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I
In diesem Menü erfolgt das Programmieren der Maschinenparameter, die entweder neu erstellt werden oder zuvor vom Achsmodul oder der Festplatte geladen werden. Anschließend können die Maschinenparameter ans Achsmodul gesendet oder/und auf Festplatte gespeichert werden. Außerdem können die Maschinenparameter ausgedruckt werden. '<  Programmieren / Variablen ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
.
In diesem Menü erfolgt das Programmieren der Variablen, die entweder neu erstellt werden oder zuvor vom Achsmodul oder der Festplatte geladen werden. Anschließend können die Variablen ans Achsmodul gesendet oder/und auf Festplatte gespeichert werden. Außerdem können die Variablen ausgedruckt werden. 'N  Programmieren / Tabellenpositionen ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
I
In diesem Menü erfolgt das Programmieren der Tabellenpositionen, die entweder neu erstellt werden oder zuvor vom Achsmodul oder der Festplatte geladen werden. Anschließend können die Tabellenpositionen ans Achsmodul gesendet oder/und auf Festplatte gespeichert werden. Außerdem können die Tabellenpositionen ausgedruckt werden. '<  Programmieren / Achsmodul ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
q
Mit Hilfe dieses Menüs können die Parameter des Drehzahlreglers im Servo- Modul angesehen und verändert werden. 'D  Programmieren / Daten sichern ▄
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«
In diesem Menü werden alle sich im Arbeitsspeicher des Positioniermoduls befindlichen Anwenderdaten in den nichtflüchtigen Speicher (Flash-EPROM) geschrieben. Es sind dies: p
         - Maschinenparameter
         - Variablen H50..H99
         - Tabellenpositionen
         - Programme
U
Je nach Anzahl und Länge der Programme kann dieser Vorgang mehrere Sekunden dauern. 'J  Programmieren / Programm drucken ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
å
Dieses Menü ist nur bei einem geladenen Programm wirksam und bewirkt das Ausdrucken des Programms auf einem angeschlossenen Drucker. '  Einrichten ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
y
Mit diesen Menüpunkten kann die Achse über die serielle Schnittstelle verfahren werden (Referenzfahrt und Handbetrieb). '>  Einrichten / Referenzfahrt ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
≥
In diesem Menü wird die Referenzfahrt einer Achse aufgrund des in den Maschinenparametern definierten Referenzfahrt-Typs und den definierten Referenzfahrt-Geschwindigkeit durchgeführt. Dabei erfolgt eine zyklische Statusanzeige von Ist- und Sollposition, Schleppabstand, Override, Zustand der digitalen Ein-/Ausgänge, Hardware-Endschalter und Regler-Status. Nach erfolgreich durchgeführter Referenzfahrt nimmt die Achse die in den Maschinenparameter definierte Position der Nullpunktkorrektur an. '	:  Einrichten / Handbetrieb ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
╤
In diesem Menüs können sämtliche Verfahraufträge und andere Befehle teilweise über Buttons oder Direkteingabe über die serielle Schnittstelle ans Achsmodul abgesetzt werden. Folgende Funktionen sind möglich: ╝
  - Als Geschwindigkeit kann eine der beiden in den Maschinenparametern
      definierten Parametern für Eilgang oder Schleichgang ausgewählt
      oder direkt ein Wert angegeben werden.
h
   - Tippbetrieb ist über die Buttons "+" und "-" in positiver bzw.
       negativer Richtung möglich.
ô
   - Es kann zwischen Absolut- und Relativverfahren auf Positionen bzw.
       Wege, die jeweils direkt eingegeben werden können, gewählt werden.
÷
   - In der Eingabezeicle nach "Kommando" können alle im Befehlssatz
       definierten Befehle eingegeben und zum Positioniermodul gesendet
       werden. Bei Anforderungsbefehlen erscheinen die zurückgelieferten
       Daten in einem Fenster.
L
   - Über den Button "Ausgänge" können die Ausgangsklemmen gesetzt werden.
^
   - Ein Wechsel auf eine andere Achse ist nach Betätigen des Buttons
       "Achse" möglich
g
   - Im unteren Teil erfolgt zyklisch die Anzeige aller wichtigen Daten
       des Positioniermoduls.
'D  Programmieren / SSI-Drehgeber ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
&
 Dieses Menü erfüllt zwei Funktionen
s
 1. Aufruf über Programmieren-Drehgeber:
    Hiermit wird die Drehgeberliste bearbeitet.
    Folgende Schalter sind aktiv:
      Ändern:   Der aktuelle Listeneintrag kann geändert werden.
      Neu:      Ein neuer Listeneintrag kann definiert werden.
      Neu-Übern:Ein neuer Listeneintrag kann editiert werden, wobei die
                Daten des aktuellen Listeneintrags übernommen werden.
      Löschen:  Löschen des aktuellen Listeneintrags.
      Drucken:  Die Drehgeberliste wird gedruckt.
      Ende:     Die Änderungen werden nach Kontrollabfrage gespeichert.
      Abbruch:  Beendigung des Dialogs ohne Abspeichern.
Σ
 2. Auswahl eines Drehgebers in den Maschinenparametern:
    Folgende Schalter sind aktiv:
      Ende:     Der aktuelle Listeneintrag wird in die Maschinenparameter
                  übernommen.
      Abbruch:  Keine Übernahme
±
 Ein Eintrag in der Liste kann folgendermassen gesucht werden:
 - mit Maus auf Scrollbalken
 - durch Eintippen der Anfangsbuchstaben des Drehgeber-Namens, wobei
   auch die Groß-/Kleinschreibung berücksichtigt wird
 - mit den Cursor-Tasten
±
 Aufbau eines Drehgeber-Eintrags:
 ────────────────────────────────
 Name:        Hersteller und Bezeichner des Drehgebers
 Auflösung:   Anzahl der Inkremente pro Umdrehung
 Umdrehungen: Anzahl der Umdrehungen
              1:    Singleturn
              >1:   Multiturn
 Taktbüschel: Anzahl der Bits, welche bei einer Leseoperation übertragen
              werden ohne Parity und ohne Powerfail-Bit.
 Auflös.-Bits:Anzahl der Bits, welche zur Übertragung der Auflösung über-
              tragen werden.
 Kodierung:   Gra:  Gray-Code
              Bin:  Binär
 Parity:      X:    Kein Parity-Bit
              E:    Parity Even (Gerade)
              O:    Parity Odd (Ungerade)
 Powerfail:   0:    Kein Powerfail-Bit
              1:    Powerfail-Bit
d
 Hinweis: Parity und Powerfail können nicht gleichzeitig bei einem Drehgeber
          vorkommen !
'
:  Definieren SSI-Drehgeber ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
ö
 In diesem Menü erfolgt die Spezifikation eines SSI-Drehgebers. Am
 Ende des Menues werden die eingegebenen Daten auf ihre Plausibilität
 geprüft:

 Auflösung:          Anzahl der Inkremente pro Umdrehung.
                     Sie muss ein ganzzahliges Vielfaches von 2 sein. Die
                     maximal eingebbare Auflösung hängt von der
                     ->'Auflösungs-Länge' und der 'Taktbüschel-Länge' ab.
n
 Umdrehungen:        Anzahl der Umdrehungen des Drehgebers.
                     Sie muss ein ganzzahliges Vielfaches von 2 sein. Die
                     maximal eingebbare Auflösung hängt von der
                     ->'Auflösungs-Länge' und der 'Taktbüschel-Länge' ab.
                     1:   Singleturn-Drehgeber
                     >1:  Multiturn-Drehgeber
Θ
 Taktbüschel-Länge:  Diese gibt die Länge der Datenbüschel ohne Powerfail-Bit
                     und ohne Parity-Bit an.
                     Diese muss größer als
                     'Auflösungs-Länge' + ²log(Umdrehungen) sein.
∩
 Auflösungs-Länge:   Die für die Übertragung der Drehgeber-Auflösung bereit-
                     gestellten Bits.
                     Bei Singleturn-Drehgeber ist diese normalerweise
                     gleich der 'Taktbüschel-Länge'.
û
 Parity:             Aus:  Der Drehgeber liefert kein Parity-Bit
                     Even: Parity gerade
                     Odd:  Parity ungerade
│
                     Die Programmierung des Parity-Bits ist nur möglich,
                     wenn das nachfolgende Eingabefeld 'Powerfail' auf 'Aus'
                     steht.


 Powerfail:          Ein: Der Drehgeber liefert zusätzlich ein Powerfail-
                          Bit. Ist dieses logisch 1, dann ist der Drehgeber-
                          wert ungültig.
                     Aus: Drehgeber liefert kein zusätzliches Powerfail-Bit.
▓
                     Die Programmierung von 'Powerfail' ist nur möglich,
                     wenn das vorangegangene Eingabefeld 'Parity' auf 'Aus'
                     steht.
'  Diagnose ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
U
Diese Untermenüs dienen zur Statusanzeige und Fehlerdiagnose des Positioniermoduls. ':  Diagnose / Statusanzeige ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
:
In diesem Menü erfolgt eine zyklische Statusanzeige von: α
  - aktueller Programm- und Satznummer (Automatik)
  - Ist- und Sollposition
  - Schleppabstand
  - Override
  - Zustand der Ein-/Ausgangsklemmen (0 = nicht bestromt, 1 = bestromt)
      Zuordnung der Eingänge zu Klemmen:
         I000 = X11/4           I010 = X11/12
         I001 = X11/5           I011 = X11/15
         I002 = X11/6           I012 = X11/16
         I003 = X11/7           I013 = X11/17
         I004 = X11/8           I014 = X11/18
         I005 = X11/9           I015 = X11/19
         I006 = X11/10          I016 = X11/20
         I007 = X11/11          I017 = X11/21
      Zuordnung der Ausgänge zu Klemmen:
         O000 = X11/22
         O001 = X11/23
         O002 = X11/24
         O003 = X11/25
         O004 = X11/26
         O005 = X11/27
         O006 = X11/28
         O007 = X11/29
  - Hardware-Endschalter (0 = nicht betätigt, 1 = betätigt)
  - Regler-Status
      Bedeutung der einzelnen Zustandsbits:
        15......8 7......0
         xxxxxxxx xxxxxxxx
         ││││││││ ││││││││
         ││││││││ │││││││└───── 1 = Warten auf Nullimpuls
         ││││││││ ││││││└────── 1 = Kommando-Fehler
         ││││││││ │││││└─────── 1 = Positionierung beendet
         ││││││││ ││││└──────── 1 = Nullimpuls empfangen
         ││││││││ │││└───────── 1 = Positionsüberlauf
         ││││││││ ││└────────── 1 = Schleppfehler
         ││││││││ │└─────────── 1 = Breakpoint erreicht
         ││││││││ └──────────── 1 = Lageregelung ausgeschalten
         ││││││││
         │││││││└────────────── 1 = 8 Bit Sollwert ( 0 = 12 Bit)
         ││││││└─────────────── 1 = Stop bei Schleppfehler
         │││││└──────────────── 1 = Achse in Zielposition
         ││││└───────────────── 1 = Geschwindigkeits-Mode (Endlosverf.)
         │││└────────────────── 1 = pos. Richtung (Geschwindigkeits-Mode)
         ││└─────────────────── 1 = Reglerpar. übergeben ohne Übernahme
         │└──────────────────── 1 = Beschl.-Wert übergeben ohne Übernahme
         └───────────────────── 1 = Interrupt ausgelöst
'8  Diagnose / Fehlerreport ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
p
Nach Anwahl dieses Menüs erscheinen die zuletzt aufgetretenen Fehler in aufsteigender Reihenfolge im Klartext. '$  Konfiguration ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
L
Hier können verschiedene Konfigurationen des Terminals eingestellt werden. '	8  Konfiguration / Monitor ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
>
Anpassung der Ausgangsfarben an den angeschlossenen Monitor. %
Es stehen 3 Optionen zur Verfügung: 
1. Farb-Monitor |    Für EGA/VGA Grafik-Karte mit angeschlossenem Farbmonitor oder
    Farb LCD-Display. Anzeige in 16 verschiedenen Farben.

2. Schwarz-Weiss LCD ;   Für EGA/VGA Grafik-Karte mit Schwarz-Weiss LCD-Display.

3. Schwarz-Weiss Monitor R   Für EGA/VGA oder Monochrom/Hercules Grafik-Karte mit Schwarz-Weiss
   Monitor.
'D  Konfiguration / Kommunikation ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
Å
  Abfrage der Achsadresse:
    Bevor mit einer Achse kommuniziert werden kann, muß über eine
    Dialogbox die Achsadresse eingegeben werden.
1
  Universaladresse (Punkt-zu-Punkt):
    Bei Kommunikation mit einer Achse wird grundsätzlich die spezifische
    Universal-Adresse 254 verwendet. Damit kann auch eine Achse mit
    unbekannter Geräte-Adresse angesprochen werden. Dieser Modus ist nur
    sinnvoll, wenn nur eine Achse angeschlossen ist.
'7   Befehlssatz ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀

  - Programmaufbau
G
    %Pxx (...)
    Nxxx ...
    Nyyy ...
    Nzzz ...
    ...
    END
N
  ════════════════════════════ Verfahrbefehle ══════════════════════════════
E
    ([W] = Wait-Option: Positionierbefehl ohne Programmfortsetzung)
%
    GO 0              Referenzfahrt
ú
    GO [W] Ax Vy      absolutes Verfahren auf Pos. x mit Geschw. y
    GO [W] Ax Hyy     absolutes Verfahren auf Pos. x mit Geschw.,
                      die in Variable Hyy steht
    GO [W] AHxx Vy    absolutes Verfahren auf Pos., die in Variable
                      Hxx steht, mit Geschw. y
    GO [W] AHxx Hyy   absolutes Verfahren auf Pos., die in Hxx steht,
                      mit Geschw., die in Hyy steht
ñ
    GO [W] Rx Vy      relatives Verfahren um Weg x mit Geschw. y
    GO [W] Rx Hyy     relatives Verfahren um Weg x mit Geschw.,
                      die in Variable Hyy steht
    GO [W] RHxx Vy    relatives Verfahren um Weg, der in Variable Hxx
                      steht, mit Geschw. y
    GO [W] RHxx Hyy   relatives Verfahren um Weg, der in Variable Hxx
                      steht, mit Geschw., die in Hyy steht
?
    GOTP [W] Rx Vy    relatives Verfahren um Weg x ab Touch Probe-
                      Position mit Geschw. y
    GOTP [W] Rx Hyy   relatives Verfahren um Weg x ab Touch Probe-
                      Position mit Geschw., die in Variable Hyy steht
    GOTP [W] RHxx Vy  relatives Verfahren um Weg x, der in Variable Hxx
                      steht, ab Touch Probe-Position mit Geschw. y
    GOTP [W] RHxx Hyy relatives Verfahren um Weg x, der in Variable Hxx
                      steht, ab Touch Probe-Position mit Geschw., die
                      in Variable Hyy steht

    GOV [+] y         Endlos-Verfahren in pos. Richtung mit Geschw. y
    GOV - y           Endlos-Verfahren in neg. Richtung mit Geschw. y
    GOV Hyy           endlos Verfahren in pos. bzw. neg. Richtung mit
                      Geschw., die in Variable Hyy steht
½
    GOT [W] A Vy      absolutes Verfahren auf Position in Tabelle mit
                      Geschw. y
    GOT [W] A Hyy     absolutes Verfahren auf Position in Tabelle mit
                      Geschw., die in Variable Hyy steht
    GOT [W] R Vy      relatives Verfahren um Weg in Tabelle mit Geschw. y
    GOT [W] R Hyy     relatives Verfahren um Weg in Tabelle mit Geschw.,
                        die in Variable Hyy steht
N
  ═════════════════════════════ Stop-Befehle ═══════════════════════════════
╞
    STOP B            Stoppen mit programmierter Beschleuigung
    STOP M            Stoppen mit maximaler Beschleunigung
    STOP 0            Stoppen durch Sollwert = 0 (Lageregelung abschalten)
N
  ═════════════════════════════ Warte-Befehle ══════════════════════════════
«
    WAIT x            Warten um Zeit x in ms
    WAIT Hxx          Warten um Zeit in ms, die in Variable Hxx steht
    WAIT BK           Warten bis Breakpoint erreicht wird
    WAIT TP           Warten bis Touch Probe empfangen wird
    WAIT NL           Warten bis Nullimpuls empfangen wird
    WAIT ST           Warten bis Achse Positionierung abgeschlossen hat
                        (Sollposition = Zielposition)
    WAIT PW           Warte bis Achse im Positionsfenster
    WAIT (Ixxx=[0/1]) Warten bis lokaler bzw. CAN-Eingang der eigenen Achse
                        = 0 bzw. 1
    WAIT (:M:Ixxx=[0/1])
                      Warten bis CAN-Eingang der Master-Achse = 0 bzw. 1
N
  ═════════════════════════════ Setz-Befehle ═══════════════════════════════
i
    SET :aa: ....       Bei allen SET-Befehlen kann nach dem Schlüsselwort
                        SET ein optionaler Achsbezeichner :aa: angegeben
                        werden:
                        aa:   0..59:  Achsnummer
                              @ Broadcast-Meldung (an alle Achsen, ein-
                                  schließlich der eigenen)
/
  Setzen von Ausgängen
  ────────────────────
╦
    (pp    = Ausgangs-Port (00: lokal; 01..08: CAN-Modul
      o    = Ausgangs-Port-Nummer (0..7)
     qq,rr = Eingangs-Port (00, 01: lokal; 02..09: CAN-Modul
      i,k  = Eingangs-Port-Nummer (0..7) )
2
    SET Oppo = [0/1]     Setzen des Ausgangs ppo auf 0/1
    SET Opp = Pyy        Setzen des Ausgangs-Ports pp mit einem Wert yy
                         (hexadezimal)
    SET Oppo = Myy       Setzen eines Ausgangs ppo mit Merker Myy
    SET Opp  = Cyy       Setzen einer Maske auf Port pp mit Zähler Cyy
|
    SET Oppo = (Iqqi [|/&] Irrk)
                         Setzen des Ausgangs Oppo mit Ergebnis aus
                         Verknüpfung zweier Eingänge Iqqi und Irrk
                         (| = ODER, & = UND)
    SET Oppo = (Iqqi [|/&] Myy)
                         Setzen des Ausgangs Oppo mit Ergebnis aus
                         Verknüpfung eines Eingangs Iqqi mit Merker Myy
                         (| = ODER, & = UND)
    SET Oppo = (Mxx  [|/&] Myy)
                         Setzen des Ausgangs Oppo mit Ergebnis aus
                         Verknüpfung zweier Merker Mxx und Myy
                         (| = ODER, & = UND)
+
  Setzen von Merkern
  ──────────────────
╚
    (Alle Merker Mx können direkt mit SET Mxx=... oder indiziert mit
     SET M [Cxx] adressiert werden. Im letzteren Fall ergibt sich der
     Index des Merkers aus dem Zählerstand des Zählers Cxx)
╛
    SET Mx = [0/1]       Setzen des Merkers Mx mit 0/1
    SET Mx = Myy         Setzen des Merkers Mx mit Merker Myy
    SET Mx = -Myy        Setzen des Merkers Mx mit negiertem Merker Myy
O
    SET Mx =             Setzen des Merkers Mx mit Ergebnis aus
      (Iqqi [|/&] Irrk)  Verknüpfung zweier Eingängen Iqqi und Irrk
                         (| = ODER, & = UND)
    SET Mx = (Iqqi [|/&] Myy)
                         Setzen des Merkers Mx mit Ergebnis aus
                         Verknüpfung eines Eingangs Iqqi mit Merker Myy
                         (| = ODER, & = UND)
    SET Mx = (Mxx  [|/&] Myy)
                         Setzen des Merkers Mx mit Ergebnis aus
                         Verknüpfung zweier Merker Mxx und Myy
                         (| = ODER, & = UND)
/
  Setzen von Variablen
  ────────────────────
═
    (Alle Variablen Hx können direkt mit SET Hxx=... oder indiziert mit
     SET H [Cxx] adressiert werden. Im letzteren Fall ergibt sich der
     Index der Variablen aus dem Zählerstand des Zählers Cxx)

    SET Hx = y           Setzen einer Variablen Hx mit Wert y
    SET Hx = Hy          Setzen einer Variablen Hx mit Variablen Hy
    SET Hx = Cyy         Setzen einer Variablen Hx mit einem Zähler Cyy
    SET Hx = Tyy         Setzen einer Variablen Hx mit Tabellenposition Tyy
ê
    SET Hx [+/-/*/:] y   Berechnung einer Variablen durch Addition/
                         Subtraktion/Multiplikation/Division mit y
┐
    SET Hx [+/-/*/:] Hyy Berechnung einer Variablen durch Addition/
                         Subtraktion/Multiplikation/Division mit
                         Wert, der in Variable Hyy steht

    SET Hx = IP          Setzen einer Variablen Hx mit Istposition
    SET Hx = SP          Setzen einer Variablen Hx mit Sollposition
    SET Hx = OV          Setzen einer Variablen Hx mit Overridewert
    SET Hx = TP          Setzen einer Variablen Hx mit Touchprobe
+
  Setzen von Zählern
  ──────────────────
α
    SET Cxx = y       Setzen eines Zählers Cxx mit Wert y
    SET Cxx = Hyy     Setzen einer Zählers Cxx mit einer Variablen Hyy
    SET Cxx = Cyy     Setzen einer Zählers Cxx mit zweitem Zähler Cyy
    SET Cxx [+/-] y   Berechnung eines Zählers Cxx durch Addition/Subtraktion
                      mit y
    SET Cxx [+/-] Hyy Berechnung eines Zählers Cxx durch Addition/Subtraktion
                      mit Wert, der in Variable Hyy steht
    SET Cxx = Irr     Setzen eines Zählers Cxx mit Eingangs-Port Irr
                        (rr = 00, 01: lokaler Eingangs-Port;
                         rr = 02..09: CAN-Eingangsport)
    SET Cxx = :M:Irr  Setzen eines Zählers Cxx mit Eingangs-Port des Input-
                        Masters
)
  Setzen von Timern
  ─────────────────
Ç
    SET Zxx = y       Setzen eines Timers Cxx mit Wert y
    SET Zxx = Hyy     Setzen eines Timers Cxx mit einer Variablen Hyy
A
  Setzen von Tabellenpositionen
  ─────────────────────────────
╒
    (Die Tabellenpositionen Tx können direkt mit SET Txx=... oder indiziert
     mit SET T [Cxx] adressiert werden. Im letzteren Fall ergibt sich der
     Index der Variablen aus dem Zählerstand des Zählers Cxx)
+
    SET Tx = y        Setzen einer Tabellenposition Tx mit Wert y
    SET Tx = Hyy      Setzen einer Tabellenposition Tx mit einer Variablen Hyy
    SET Tx = IP       Setzen einer Tabellenposition Tx mit akt. Istposition
    SET Tx = SP       Setzen einer Tabellenposition Tx mit akt. Sollposition
1
  Sonstige Setz-Befehle
  ─────────────────────
╪
    SET OV = [0/1]    Aus-/Einschalten der Override-Funktion
    SET 0             Übernahme der aktuellen Istposition  als Referenzpunkt
    SET NP            Übernahme der aktuellen Sollposition als Referenzpunkt
╟
    SET B[A/R] = x    Setzen eines absoluten/relativen Breakpoints mit y
    SET B[A/R] = Hyy  Setzen eines absoluten/relativen Breakpoints mit
                      Wert, der in Variable Hyy steht
ï
    SET K[15,16,17,26,27,40] = x
                      Ändern der beschleuniguns- bzw. regler-spezifischen
                      Faktoren
]
    SET TP            Setzen Touchprobe-Logik
    SET NL            Setzen Nullimpuls-Logik
N
  ═════════════════════════════ Sonstige Befehle ═══════════════════════════
&
    SAVE              Datensicherung
N
  ═════════════════ Sprungbefehle und Unterprogrammaufrufe ═════════════════
F
    (Abkürzungen: Ny = Satznummer, END = Programmende, Pyy = Programmnummer
     Merker Mx und Variablen Hx können direkt mit SET Mxx=... bzw. SET Hxx=...
     oder indiziert mit SET M[Cxx]... bzw. SET H[Cxx] adressiert werden. Im
     letzteren Fall ergibt sich der jeweilige Index aus dem Zählerstand des
     Zählers Cxx)
1
    JMP [Ny/END/Pyy]                  unbedingt
;
                                      bedingt durch:
    JMP (Ixxx = [0/1]) [Ny/END/Pyy]    Zustand eines digitalen Eingangs
                                         der eigenen Achse
    JMP (:M:Ixxx = [0/1]) [Ny/END/Pyy] Zustand eines digitalen Eingangs
                                         des InputMasters

    JMP (IP [>/<] x) [Ny/END/Pyy]      Istposition (direkt)
    JMP (IP [>/<] Hxx) [Ny/END/Pyy]    Istposition (über Variable)
    JMP (SP [>/=/<] x) [Ny/END/Pyy]    Sollposition (direkt)
    JMP (SP [>/=/<] Hxx) [Ny/END/Pyy]  Sollposition (über Variable)
â
    JMP (Mx = [0/1]) [Ny/END/Pyy]      Zustand eines logischen Merkers
    JMP (Cxx [>/=/<] d) [Ny/END/Pyy]   Stand eines Zählers
╠
    JMP (Hx [>/=/<] z) [Ny/END/Pyy]    Stand einer Var. (Vergleich direkt)
    JMP (Hx [>/=/<] Hyy) [Ny/END/Pyy]  Stand einer Variablen (Vergleich mit
                                       2. Variable)
(
    JMP (Zxx [>/=/<] z) [Ny/END/Pyy]   Stand eines Timers (Zeitzählers)
    JMP (ST = [0/1]) [Ny/END/Pyy]      Achsstatus
    JMP (BK = [0/1]) [Ny/END/Pyy]      Breakpoint
    JMP (TP = [0/1]) [Ny/END/Pyy]      Touch Probe
    JMP (PW = [0/1]) [Ny/END/Pyy]      Achse innerhalb Positionsfenster
'
Programm- und Datenverwaltungsbefehle ?  (nur für Kommandos im Handbetrieb, bitte mit Maus anklicken)
FΓ+%'0  Referenzfahrt-Typen ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
H
Die Wahl des Referenzfahrt-Typs hängt im Wesentlichen von 2 Dingen ab: ç  1. Lage des Referenznockens zu den Hardware-Endschaltern und
  2. Lage des auszuwertenden Nullimpulses vom Geber zum Referenznocken.
3
Die Zuordnung ist folgender Tabelle zu entnehmen: }  (End-:    negativer HW-Endschalter
   End+:    positiver HW-Endschalter
   R N O K: Referenznocken
   N P:     Nullimpuls)
i
  Typ 0 : kein Referenzpunkt erforderlich; augenblickliche Position wird
            zum Referenzpunkt.
W
  Typ 1:  ├ End-┼─────────┬─┤R N O K├─────────────┼End+┤
                         N│P
c
  Typ 2:  ├ End-┼───────────┤R N O K├─┬───────────┼End+┤
                                     N│P
Z
  Typ 3:  ├ End-┼───────────┤R N O K├─────────────┼End+┤
                            N│P
`
  Typ 4:  ├ End-┼───────────┤R N O K├─────────────┼End+┤
                                  N│P
T
  Typ 5:  ├ End-┼R N O K├─────────────────────────┼End+┤
                      N│P
h
  Typ 6:  ├ End-┼─────────────────────────┤R N O K├End+┤
                                          N│P
V
  Typ 7:  ├ End-┼R N O K├┬────────────────────────┼End+┤
                        N│P
f
  Typ 8:  ├ End-┼────────────────────────┬┤R N O K├End+┤
                                        N│P
'¢
    Programm- und Datenverwaltungsbefehle (nur für Kommandos im Handbetrieb)
    ════════════════════════════════════════════════════════════════════════
;
    %DIR              Anfordern des Inhaltsverzeichnisses
e
                      Übertragen eines Programms:
    %Pxx (a)          Programmkopf: xx  = Programmnummer(2stellig, 00..99)
                                    a   = Programmnamen(max. 20 Zeichen)
    Ny ...            Programmsatz: y   = Satznummer(0..999)
                                    ... = Befehl ->Befehlssatz
    END               Endekennung

    %RD Pxx           Anfordern eines Programms mit Nummer xx
    %RD Pxx Ny        Anfordern eines Programmsatzes mit Nummer y aus
                      Programm mit Nummer xx
    %Pxx Ny ...       Einfügen/Überschreiben eines Programmsatzes mit Nummer
                      y in Programm mit Nummer xx
    %CL Pxx           Löschen eines Programms mit Nummer xx
    %CL Pxx Ny        Löschen eines Programmsatzes mit Nummer y aus Programm
                      mit Nummer xx
    %CL PXX           Löschen aller Programme
╧
    %RD KXX           Anfordern aller Maschinen-Parameter
    %RD Kxx           Anfordern eines Maschinen-Parameters mit der Nummer xx
    %Kxx:y            Setzen eines Maschinen-Parameters auf den Wert y
╡
    %RD MXX           Anfordern aller Merker (M00..M99)
    %RD Mxx           Anfordern eines Merkers mit Nummer xx
    %Mxx:y            Setzen eines Merkers Mxx mit y (0 oder 1)
╚
    %RD TXX           Anfordern aller Tabellenpositionen (T00..T15)
    %RD Txx           Anfordern einer Tabellenposition mit Nummer xx
    %Txx:y            Setzen einer Tabellenposition Txx mit y
▒
    %RD HXX           Anfordern aller Variablen (H00..H99)
    %RD Hxx           Anfordern einer Variablen mit Nummer xx
    %Hxx:y            Setzen einer Variablen Txx mit y

    ?                 Anfordern des Status
    %RDSSI            Anfordern der aktuellen Position vom Absolutwertgeber
                        (nur im Stillstand !)
    %RDCIO            Anfordern des Status der CAN-I/O-Module
    %RDS              Anfordern der Sin²-Parameter
X
    %SAV              Speichern aller Anwenderdaten vom Arbeitsspeicher in
                      nichtflüchtigen Speicher (Flash-EPROM)
    %DEL              Löschen des gesamten nichtflüchtigen Speichers für
                      Anwenderdaten
    %RES              Rücksetzen einer Fehlermeldung
    %+R / %-R         An-/Abwahl Handbetrieb
&
Befehlssatz Bitte mit Maus anklicken ╥╡	'&(
 #(),234╥≡±·6@F^_Ü¢╕■    ~╨q≤¡óE╗^	
α╝_
¢à°$s%╓-è./13ó`E╗^	_
¢Ieàºs%s%╓-/1        