FBHF▐┤≡│'g

 Module de positionnement API/APA pour MOVIDYN ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀

Sélectionnez un menu. ,
Pensez à utiliser l'aide en ligne : F1 !!! .

Démarche à suivre pour la mise en service : 8
 1) Consulter les notices MOVIDYN, MD_SHELL et API/APA
Ç
 2) Effecter la mise en route du variateur avec MD_SHELL, notamment
       -> menu "Mise en route" pour régler les gains du MA
Y
 3) Paramétrer la carte API/APA avec MD_POS
       -> menu "Programmation / Paramètres"
Ç
 4) Vérifier, tester le paramétrage en mode manuel depuis le MD-POS
       ->  touche F5 ou menu "Mise au point / Mode manuel"
S
 5) Ecrire les programmes de la carte
       -> menu "Programmation / Programmes"
^
 6) Vérifier et tester les programmes avec MD_POS :
       -> menu "Diagnostics" F6 pour :
           - visualiser les entrées / sorties
           -    "       l'état de la carte
           -    "       les séquences en cours
           -    "       l'erreur de poursuite
           -    "       la position théorique (cible) et la position réelle

 7) Optimiser les réglages :
     - les gains du variateur avec MD_POS
         -> menu "Programmation / Module d'axe"
     - le gain P de la carte API/APA avec MD_POS
         -> menu "Programmation / Paramètres machine"
     - avec le logiciel MD_SCOPE
ñ
 8) Sauvegarder les réglages du variateur (MD_SHELL) et de la carte (MD_POS)
    sur disque dur ou disquette.
    Imprimer éventuellement ces réglages sur papier.
'  Info système ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀

Pas d'aide pour ce menu. '" Programmation ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
i
Ce sous-menu permet la gestion (création, modification, sauvegarde et édition) des données-utilisateur. ': Programmation / Programme ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
/
Ce menu sert à la programmation de nouveaux programmes ou de programmes préalablement stockés dans le module d'axe ou sur le disque dur. Après traitement, le programme pourra être renvoyé vers le module d'axe ou sauvegardé sur disque dur. En outre, le p gramme peut être imprimé sur un support-papier. '4 Programmation / Sauver ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
î
Cette fonction ne peut être activée que si un programme est actuellement chargé ; elle lance la sauvegarde du programme sur le disque dur. '> Programmation / Sauver sous ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
╡
Cette fonction ne peut être activée que si un programme est actuellement chargé ; elle permet la transmission du programme vers le module d'axe ou/et la sauvegarde sur disque dur. 'CL Programmation / Paramètres machine ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
¬
Ce menu de 4 pages (défilement par PgDn/PgUp) sert à la programmation  d'un nouveau jeu de paramètres machine ou d'un jeu préalablement  stocké dans le module d'axe ou sur le disque dur. Il ne peut y avoir qu'un seul jeu en même temps dans la carte. Après traitement, les paramètres machine pourront être renvoyés vers le module d'axe ou sauvegardés sur disque dur. En outre, ils peuvent être imprimés sur un support-papier. I

************  page 1/4 : affectation des Entrées /sorties ************ v
Cette page permet d'affecter des significations aux bornes E/S, de définir le n° de programme et son mode de codage. .
             Correspondances E/S  Hard /Soft
°
             Entrées                   Sorties
  Soft   Hard     Soft   Hard       Soft   Hard
  I000 = X11/4    I010 = X11/12     O000 = X11/22
  I001 = X11/5    I011 = X11/15     O001 = X11/23
  I002 = X11/6    I012 = X11/16     O002 = X11/24
  I003 = X11/7    I013 = X11/17     O003 = X11/25 
  I004 = X11/8    I014 = X11/18     O004 = X11/26  
  I005 = X11/9    I015 = X11/19     O005 = X11/27 
  I006 = X11/10   I016 = X11/20     O006 = X11/28    
  I007 = X11/11   I017 = X11/21     O007 = X11/29
!
* Les bornes E/S peuvent être : H
soit être "AFFECTEES" à des fonctions particulières (cocher le champ):   Entrées :                                     Sorties :   
  choix du n° de programme à lancer            Signaler automatiquement
  choix d'un n° d'index dans un tableau        certains évènements
  activaton/désactivation fonction Override    pré-définis
`
soit rester "LIBRES"  et être utilisées comme on le veut par le programme (ne pas cocher [x]). ó
* Codage du n° de programme à lancer : - Si la carte ne doit utiliser qu'un seul programme, choisir lemode de codage FIXE et entrer le n° du programme que vous voudrez utiliser. - Si vous voulez pouvoir lancer plusieurs programmes au choix lors de l'utilisation de la carte, vous devrez utiliser les bornes d'entrée affectées au choix du n° de prgm, pour définir par leur combinaison quel programme devra être lancé. H

************  page 2/4 : paramètres d'échelle et limites ************ ╬
Cette  page permet d'entrer les paramètres de mise à l'échelle qui permettront  d'exprimer dans le programme vitesses et déplacements directement dans les unités choisies : m/s, t/min, mm, °, colis/mn ... ä
 !   Pour avoir une bonne précision : 
   - Les paramètres doivent être des nombres entiers !
   - le rapport K10/K11 doit être le plus précis possible  !
     (entier si posssible)
   - la précision sera maximale si dans le programme vous exprimez
     les vitesses en nb top API /s et les déplacements en Nb tops API
   - le produit K10 x le déplacement doit être inférieur à +/- 2^31
D
K10 : Entrez le nombre de tops API (= nb tops codeur x 4) que vous /      aurez pour un déplacement de K11 unités.
BK11 : Entrez le déplacement (dans l'unité de déplacement que vous d      souhaitez utiliser dans vos prgms) que vous aurez quand la 
      carte aura compté K10 tops.
CK12 : Echelle de conversion entre votre unité de vitesse (utilisée ä      dans vos prgms. , m/s, t/min etc.) et l'Unité Interne Vitesse
      de la carte  :   1  u.i.v  = 0,044747 top API / sec.
 Ex. : exprimer les vitesses en t/min moteur (cod. 1024 top/tour)
       1 tour moteur = 1024 x 4 = 4096 tops API (= dans la carte)
       en 1 mn , on aura 60 x u.i.v.= 60 x 0,044747 = 2,6848 tops/mn
       => K12 = 4096 / 2,6848 = 1525,6 => entrer K12 = 1526
DK13 : Echelle de conversion entre l'unité choisie pour exprimer les       accélérations (valeurs max) et l'Unité Interne d'Accélératon
      de la carte :   1 u.i.a. = 131,223  top API / s² .
          Ex. : en tour/s/s du moteur :
                1 tour moteur = 4096 tops API.
                1 tour/s/s = 4096 / 131,223 = 31,21 =>  entrer K13 = 31
@K14 : Vitesse maximale (valeur absolue) autorisée par la carte, D      exprimée dans l'unité choisie pour vos programmes (voir K12).
"K15 : Type d'accélération voulue. ╛
      ATTENTION :  Une rampe sinus² est mécaniquement plus douce mais
      réclame 1,6 x plus de couple qu'une rampe linéaire de durée
      équivalente !!!
      K26/27 : voir plus loin.
$
K16 : Accélération maxi autorisée, <      exprimée dans l'unité d'accélération définie par K13.
$K17 : déccélération maxi autorisée, <      exprimée dans l'unité d'accélération définie par K13.
BK18 : Vitesse de déplacement RAPIDE utilisable en mode manuel, et E      exprimée dans l'unitée choisie pour vos programmes (voir K12).
BK19 : Vitesse de déplacement LENTE  utilisable en mode manuel, et E      exprimée dans l'unitée choisie pour vos programmes (voir K12).
5
K26/27 : facteurs de forme pour les rampes sinus² . 7         Une petite valeur donne une rampe trés douce.
I

********  page 3/4 : décalage 0, FdC, tolérances du mouvement ******** F
K20 : correction point 0 (dans l'unité déplacement définie par K11). ä      Aprés une prise de référence (instructions SET 0 ou GO 0), la
      position de l'axe est forcée à la valeur définie par K20.
EK21 : Fin de Course logiciel + (entrez une valeur positive ou nulle) ╖      exprimé dans l'unité déplacement définie par K11.
      Doit être placé  AVANT le FdC matériel.
      Si dans un prgm une cible a une valeur plus grande que le FdC,
      le mouvement ne commencera pas et un défaut F52 sera généré.
      Un moteur tournant indéfiniment dans le même sens peut faire
      dépasser cette valeur et provoquer l'arrêt sur défaut F52.
      Pour ne pas surveiller un FdC log. : entrez 0 pour K21 et K22.
EK22 : Fin de Course logiciel - (entrez une valeur négative ou nulle) (      Idem K21 mais génère défaut F53 .
:K23 : Tolérance erreur de poursuite (en nb de tops API) . $      L'erreur de poursuite est l'écart entre la position théorique
      et la position réelle au cours du mouvement.
      La valeur à entrer est la valeur maxi tolérée, en nb top API.
      Pour avoir le mouvement le plus précis possible, réduire la
      tolérance par essais successifs.
FK24 : Fenêtre de position, exprimée en nb de tops API ( minimum 3 ! ) å      La carte considèrera que la cible est atteinte si la position
      atteinte en fin de mouvement est égale à la cible +/- K24 .
K25 : Polarité codeur ╢      positif si les signaux codeurs A arivent avant les signaux B
              (c'est le cas de la simulation codeur du module MA)
      négatif si les signaux B arrivent avant A.
&
Dans le cas d'un codeur absolu SSI : 
K55 : Position de référence |      permet à la carte de lire un zéro codeur qui se trouve artificiellement
      hors de la zone d'utilisation de l'axe.
%K56 : Sens de comptage du module SSI X      permet de faire correspondre le sens de comptage du codeur et du
      module SSI
H
****************  page 4/4 : gain P, prise de référence ************** @
K30 : Type de prise de référence (9 types possibles  de 0 à 8)       - "0" signifie qu'il n'y a pas de recherche de point 0 et que
        l'origine sera fixée à la position actuelle (+ K20) lors d'une
        instruction GO 0 ou SET 0 .
      - placez vous sur le champ et appelez une aide spécifique
        aux prises de référence (pressez F1).
&K31 : Polarité capteur de référence : î      - "0" = Low actif : on est sur le capteur quand il délivre 0 v
      - "1" = High actif : on est sur le capteur quand il délivre 24 v
AK32 : V réf1 = première vitesse ("rapide") de prise de référence ~               (unité : celle utilisée dans vos programmes; voir K12)
               => recherche "rapide" du capteur de réf.
@K33 : V réf2 = deuxième vitesse ("lente") de prise de référence à               (unité : celle utilisée dans vos programmes; voir K12)
               => dès que le capteur de référence est atteint.
FK34 : V réf3 = troisième vitesse ("trés lente") de prise de référence ü               (unité : celle utilisée dans vos programmes; voir K12)
               => recherche précise du top Zéro du codeur.
1K40 : Gain P de la carte API 11. (de 5 à 32767 ) ┼      Il définit la sensibilité avec laquelle la carte pilote le
      mouvement de l'axe. Un gain trop élevé fait vibrer le moteur
      et provoque des oscillations de l'axe.
      Au début, réglez 5 et, en procédant par essais, augmentez
      progressivement le gain pour avoir le mouvement le plus précis
      possible.
           !    Attention à ne pas régler une valeur trop forte
                qui ferait vibrer le moteur ou osciller l'axe.
': Programmation / Variables ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
5
Ce menu sert à la programmation de nouvelles variables ou de variables préalablement stockées dans le module d'axe ou sur le disque dur. Après traitement, les variables pourront être renvoyées vers le module d'axe ou sauvegardées sur disque dur. En outre, elles peuvent être imprimées sur un support-papier. Ç
Les variables H00 à H49 sont volatiles. Les variables >= H50 sont stockées sur l'EPROM-Flash en cas de sauvegarde des données. ¢
Après remise sous-tension les variables H00 à H49 sont remise à zéro. Les variables >= H50 se verront attribuées les valeurs stockées dans l'EPROM-Flash. 'P Programmation / Tableau de positions ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
?
Ce menu sert à la programmation d'un nouveau tableau de positions ou d'un tableau préalablement stocké dans le module d'axe ou sur le disque dur. Après traitement, le tableau de positions pourra être renvoyé vers le module d'axe ou sauvegardé sur disque dur. En outre, ils peuvent être imprimés sur un support-papier. ?
Les instructions concernées par le tableau de position sont : )   GOT ... qui feront effectuer le mouvement vers la cible contenue dans
           l'index du tableau.
           L'index sera celui résultant de la lecture des entrées binaires,
           configurées en "entrées Tableau", lue au moment où le programme
           effectue l'instruction GOT ...
'@ Programmation / Module d'axe ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀

Cette fonction sert à : z
- visualiser et modifier les réglages des paramètres de la boucle de régulation de vitesse (gains) du module d'axe (MA). `
- choisir la source de consigne (ne peut être modifié que si le MA est verrouillé : X21.5 = 0) E
- effectuer un RESET des défauts du module MA (défauts de n° < 50). 'F Programmation / Stocker données ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
┤
Ce menu lance l'enregistrement dans la mémoire non volatile (EPROM flash) du module de positionnement de toutes les données-utilisateur de la mémoire de travail. Sont concernés : ä
         - les paramètres machine
         - les variables H50..H99
         - les tableaux de positions
         - les programmes
T
La durée de cette opération est fonction du nombre et de la taille des programmes. 'N Programmation /  Imprimer programme ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
ö
Cette fonction ne peut être activée que si un programme est actuellement chargé ; elle lance l'impression du programme sur l'imprimante raccordée. '" Mise au point ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
x
Ces différents sous-menus commandent le déplacement de l'axe (prise de référence et mode manuel) via la liaison série. 'L Mise au point / Prise de référence ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
¥
 Ce menu lance la "prise de référence" d'un axe selon le type de prise de référence et la vitesse de déplacement définis dans le menu "Paramètres machine".
mDurant l'exécution, un affichage cyclique indique tour à tour la position réelle et la consigne de position, l'écart de poursuite, l'Override, l'état des bornes d'entrée et de sortie, les fins de course matériels et l'état du régulateur. Après une prise de référence correcte, l'axe se positionne sur la correction du point zéro définie sous "paramètres machine".  F Avec un codeur incrémental, une prise de référence est nécessaire à 
çchaque remise sous tension si le MOVIDYN n'est pas secouru en 24v et que les programmes de la carte ne sont pas concus en conséquence. '> Mise au point / Mode manuel ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
Ω
Ce menu permet la transmission au module d'axe de tous les cycles de déplacement et de certaines commandes par sélection des boutons affichés à l'écran ou par entrée directe via la liaison série. Il s'agit des commandes ci-dessous : N
- Vitesse :  on peut prendre les valeurs "Vitesse rapide" ou "Vitesse lente" n  définies dans les paramètres machine, ou entrer directement la vitesse
  souhaitée dans l'unité paramétrée.
J
- Déplacement manuel : les boutons "+" et "-" permettent de sélectionner R  un sens de rotation positif ou négatif pour le fonctionnement
  par impulsions.
4
- Positionnement Absolu ("aller à la position...") Ä              ou Relatif ("se déplacer de...").
  Entrer directement la position ciblée ou le déplacement dans
  l'unité de distance choisie.
M
- Commande : le champ suivant permet d'entrer toutes les commandes définies ª  dans le jeu de commande et de les envoyer au module de positionnement.
  En cas de commandes avec demande de retour, les données sont affichées
  dans une fenêtre.
K
- Sorties : ce bouton permet de programmer les bornes de sortie logiques. 8
- Axe : ce bouton permet de sélectionner un autre axe. K
- Dans la partie inférieure sont affichées toutes les données importantes   du module de positionnement.
'D  Programmation / Codeur absolu ▄
   ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
#
  Ce menu comporte deux options :
g
          1. Affichage et mise à jour de la liste des codeurs
          2. Choix du codeur à utiliser
`
 1. Affichage et mise à jour de la liste des codeurs contenus dans le
    fichier des codeurs.
9
    Les boutons de commande suivants sont disponibles :
t
      Modifier  :  Les caratéristiques du codeur sélectionné peuvent
                   être modifiées.
      Nouveau   :  Un nouveau codeur peut être rajouté dans le fichier.
      Remplacer :  Edition des caratéristiques du codeur à rajouter
                   en utilisant les caratéristiques du codeur actuel.
      Supprimer :  Le codeur sélectionné est retiré du fichier.
      Imprimer  :  Impression de la liste des codeurs.
      Fin       :  Les modifications seront sauvegardées dans le fichier
                   des codeurs après confirmation.
      Abandon   :  Fermeture de la boîte de dialogue sans sauvegarde.
1
 2. Choix du codeur dans les paramètres machine
9
    Les boutons de commande suivants sont disponibles :
╢
      Fin       : Le codeur sélectionné est pris en compte dans les
                  paramètres machine.
      Abandon   :  Fermeture de la boîte de dialogue sans prise en compte.
H

 Une entrée dans la liste peut être sélectionné de manière suivante :
≡
 - avec la souris dans la ligne correspondante ou dans la barre
   de défilement verticale
 - en tapant la première lettre du nom du codeur en tenant compte des
   majuscules et des minuscules
 - avec les touches de déplacement du clavier
L

 Caractéristiques d'un codeur absolu
 ───────────────────────────────────
6
 Nom            :  Fournisseur et nom du codeur
 Résolution     :  Nombre de tops par tour codeur
 Nbr de tours   :  Nombre de tours du codeur avant saut de consigne
                         1 ->    Mono-tour
                       > 1 ->    Multi-tours
 Nombre de bits :  Nombre de bits transmis par le codeur pour la lecture de
                   toute la plage de position, sans bits de parité ni de
                   Power Failure
 Nbr bits/tour  :  Nombre de bits transmis pour la résolution dans un tour
 Codage         :   Gra ->  Gray
                    Bin ->  Binaire
 Parité         :   X   ->  Sans de bit de parité
                    E   ->  Paire (Even)
                    O   ->  Impaire (Odd)
 Power Failure  :   0   ->  Sans bit de Power Failure
                    1   ->  Avec bit de Power Failure
z

 Remarque  :  Il n'est pas possible d'avoir simultanément le bit de parité
              et le bit de Power Failure !!!
'
]
  Saisie des caractéristiques du codeur SSI ▄
   ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
╗
 Cette boîte de dialogue permet de saisir les caractéristiques de codeur
 absolu SSI. Avant la sauvegarde des données MD_POS procède à une
 concordance des différentes caractéristiques.
⌡
 Résolution     :  Nombre de tops par tour codeur
                     La valeur doit être entière et un multiple de 2. La
                     résolution maximum dépend du 'nombre de bits' et du
                     'nombre de bits par tour'.
l
 Nbr de tours   :  Nombre de tours du codeur avant saut de consigne
                     La valeur doit être entière et un multiple de 2. Le
                     nombre de tours maximum dépend du 'nombre de bits'
                     et du 'nombre de bits par tour'.
                             1 ->    Mono-tour
                           > 1 ->    Multi-tours
:
 Nombre de bits :  Nombre de bits transmis par le codeur pour la lecture de
                   la position sans bits de parité et de Power Failure
                     Cette valeur doit être supérieure à
                     Diese muss größer als
                     'Auflösungs-Länge' + ²log(Umdrehungen) sein.
┼
 Nbr bits/tour  :  Nombre de bits transmis pour la résolution dans un tour
                     Pour des codeurs mono-tour cette valeur est égale
                     à la valeur 'nombre de bits'
é
 Parité         :   Sans   ->  Sans de bit de parité
                    Even   ->  Paire
                    Odd    ->  Impaire
ù
                     La programmation du bit de parité n'est possible que
                     si le bit Power Failure est sur 'Sans' (champ suivant)
K
 Power Failure  :   Sans   ->  Le codeur ne retourne pas de bit de
                               Power Failure
                    Avec   ->  Le codeur ne retourne en plus le bit de
                               Power Failure. Si la valeur retournée = 1,
                               la valeur de position n'est pas correcte.
Ö
                     La programmation du bit Power Failure n'est possible
                     que si le bit de parité est sur 'Sans' (champ précédent)
' Diagnostics ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
ì
Ce sous-menu sert à l'affichage d'état(E/S, n° et ligne de programme en cours...) et des diagnostics de défaut du module de positionnement. 'D Diagnostics / Affichage d'état ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
>
Ce menu affiche cycliquement les renseignements concernant : ≡
 - numéros de séquence et de programme actuels (automatique)
 - Position réelle  et position théorique
 - Ecart de poursuite
 - Override
 - Etat des bornes d'entrée et de sortie (0 = "Low", 1 = "High")
             Correspondances E/S  Hard /Soft
             Entrées                   Sorties
   Soft   Hard     Soft   Hard       Soft   Hard
  I000 = X11/4    I010 = X11/12     O000 = X11/22
  I001 = X11/5    I011 = X11/15     O001 = X11/23
  I002 = X11/6    I012 = X11/16     O002 = X11/24 
  I003 = X11/7    I013 = X11/17     O003 = X11/25
  I004 = X11/8    I014 = X11/18     O004 = X11/26  
  I005 = X11/9    I015 = X11/19     O005 = X11/27
  I006 = X11/10   I016 = X11/20     O006 = X11/28    
  I007 = X11/11   I017 = X11/21     O007 = X11/29 
K
- Fins de course physiques (0 = non activé, 1 = activé) - Etat régulateur "  Signification des bits d'état :
µ
     ┌───────────────────── 1 = Interruption déclenchée 
     │┌──────────────────── 1 = Transfert valeur accélération 
     ││┌─────────────────── 1 = Transfert paramètre régulation
     │││┌────────────────── 1 = Sens positif (en mode vitesse)
     ││││┌───────────────── 1 = Mode vitesse (marche continue)
     │││││┌──────────────── 1 = Axe en position-cible
     ││││││┌─────────────── 1 = Arrêt sur erreur poursuite
     │││││││┌────────────── 1 = consigne 8 bits (0 = 12 bits)
     ││││││││
     ││││││││ ┌──────────── 1 = Régulation de position inhibée
     ││││││││ │┌─────────── 1 = Point de passage atteint
     ││││││││ ││┌────────── 1 = Erreur de poursuite 
     ││││││││ │││┌───────── 1 = Dépassement position
     ││││││││ ││││┌──────── 1 = Impulsion zéro codeur reçue 
     ││││││││ │││││┌─────── 1 = Positionnement terminé
     ││││││││ ││││││┌────── 1 = Erreur commande
     ││││││││ │││││││┌───── 1 = Attente impulsion zéro codeur 
     xxxxxxxx xxxxxxxx
    15......8 7......0
'F Diagnostics / Liste des défauts ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
X
La sélection de ce menu entraîne l'affichage en clair par ordre d'arrivée des défauts. '$  Configuration ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
>
Cette option permet de sélectionner le type d'écran utilisé. '	4  Configuration / Ecran ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
>
Cette option permet de sélectionner le type d'écran utilisé. 0
Les trois options suivantes sont disponibles : 
1. Ecran couleur T    Carte vidéo EGA/VGA 16 couleurs avec moniteur couleur ou écran LCD
    couleur.

2. Ecran Noir & Blanc LCD 5    Carte vidéo EGA/VGA avec écran LCD noir & blanc.

3. Ecran Noir & Blanc K    Carte vidéo EGA/VGA ou Monochrome/Hercules avec moniteur noir & blanc.
'D  Konfiguration / Kommunikation ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
Å
  Abfrage der Achsadresse:
    Bevor mit einer Achse kommuniziert werden kann, muß über eine
    Dialogbox die Achsadresse eingegeben werden.
1
  Universaladresse (Punkt-zu-Punkt):
    Bei Kommunikation mit einer Achse wird grundsätzlich die spezifische
    Universal-Adresse 254 verwendet. Damit kann auch eine Achse mit
    unbekannter Geräte-Adresse angesprochen werden. Dieser Modus ist nur
    sinnvoll, wenn nur eine Achse angeschlossen ist.
'D.  Jeu d'instructions ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
N
  ═══════════════════ Structure minimale du programme  ═════════════════════
Q
     Instructions  ; Explications : (ne figurent pas dans le prgm. !)
                   ;
     %Pxx (nom)    ; xx = n° prgm.;  nom : 20 lettres maxi
     Nxxx .....    ;
     Nyyy .....    ;  Nxxx = ligne d'instruction n° xxx
     Nzzz .....    ;  ..... = instruction programme.
     ...           ;
     END           ;  fin du prgm.
N
  ════════════════════ Instructions de positionnement ══════════════════════
+
  GO 0               : Prise de référence
╫
  [W] = Option Wait : Commande de positionnement sans poursuite du programme :
                      Le programme attend que le mouvement soit bien terminé
                      pour passer à la séquence suivante.
╥
  GO [W] Ax Vy       : Positionnement absolu sur position x avec vitesse y
  GO [W] Ax Hyy      : Positionnement absolu sur position x avec vitesse
                       définie dans variable Hyy
  GO [W] AHxx Vy     : Positionnement absolu sur position définie dans
                       variable Hxx avec vitesse y
  GO [W] AHxx Hyy    : Positionnement absolu sur position définie dans
                       variable Hxx avec vitesse définie dans variable Hyy
╓
  GO [W] Rx Vy       : Positionnement relatif sur distance x avec vitesse y
  GO [W] Rx Hyy      : Positionnement relatif sur distance x avec vitesse
                       définie dans variable Hyy
  GO [W] RHxx Vy     : Positionnement relatif sur distance définie dans
                       variable Hxx avec vitesse y
  GO [W] RHxx Hyy    : Positionnement relatif sur distance définie dans
                       variable Hxx avec vitesse définie dans variable Hyy
w
  GOTP [W] Rx Vy     : Positionnement relatif sur distance x depuis
                       position Touch-Probe avec vitesse y
  GOTP [W] Rx Hyy    : Positionnement relatif sur distance x depuis position
                       Touch-Probe avec vitesse définie dans variable Hyy
  GOTP [W] RHxx Vy   : Positionnement relatif sur distance définie dans
                       variable Hxx depuis position Touch-Probe avec vitesse y
  GOTP [W] RHxx Hyy  : Positionnement relatif sur distance x définie dans
                       variable Hxx, depuis position Touch-Probe avec vitesse
                       définie dans variable Hyy


  GOV [+] y          : Marche continue en sens positif avec vitesse y
  GOV - y            : Marche continue en sens négatif avec vitesse y
  GOV Hyy            : Marche continue en sens positif ou négatif avec
                       vitesse définie dans variable Hyy
µ
  GOT [W] A Vy       : Positionnement absolu sur position dans tableau avec
                       vitesse y
  GOT [W] A Hyy      : Positionnement absolu sur postion dans tableau avec
                       vitesse définie dans variable Hyy
  GOT [W] R Vy       : Positionnement relatif sur distance dans tableau avec
                       vitesse y
  GOT [W] R Hyy      : Positionnement relatif sur distance dans tableau avec
                       vitesse définie dans variable Hyy
N

  ═══════════════════════ Instructions d'arrêt ════════════════════════════
∙
  STOP B            Arrêt selon accélération programmée
  STOP M            Arrêt avec accélération maximale
  STOP 0            Arrêt selon consigne = 0 (après arrêt la régul. position
                                              est désactivée)
O

  ═══════════════════════ Instructions d'attente ═══════════════════════════
M
  WAIT x            Attendre pendant x millisecondes
  WAIT Hxx          Attendre pendant durée définie dans variable Hxx
  WAIT BK           Attendre jusqu'à ce que Breakpoint atteint
  WAIT TP           Attendre jusqu'à ce que Touch Probe enregistré
  WAIT NL           Attendre jusqu'à ce qu'impulsion zéro codeur enregistrée
  WAIT ST           Attendre la fin du positionnement de l'axe
                    (positionnement théorique)
  WAIT PW           Attendre le positionnement dans la fenêtre de position
  WAIT Ixxx = [0/1] Attendre jusqu'à ce que l'entrée xxx passe à 0 ou à 1
N

  ═════════════════ Instruction d'affectation/attribution ═════════════════
≡
    SET :aa: ....    Toutes les instructions SET peuvent être suivies
                     d'une option supplémentaire qui correspondant au
                     numéro d'axe dans lequel l'opération va être
                     effectuée :
║
                     aa:   0..59:  Numéro d'axe
                           @ Message Broadcast (tous les axes, y compris
                                l'axe qui envoie l'instruction)
,

  Forcer des sorties
  ──────────────────
╘
       pp    = Port de sortie (00: local; 01..08: Module CAN)
       o     = Numéro de la sortie (0..7)
       qq,rr = Port d'entrée (00, 01: local; 02..09: Module CAN)
       i,k   = Numéro de la sortie (0..7)
=
          Correspondance sorties/bornes du port local (00):
"
                      O000 = X11/22
                      O001 = X11/23
                      O002 = X11/24
                      O003 = X11/25
                      O004 = X11/26
                      O005 = X11/27
                      O006 = X11/28
                      O007 = X11/29)
F
  SET Oppo = [0/1]     Forcer la sortie ppo à 0/1
  SET Opp = Pyy        Forcer le port de sortie pp avec la valeur yy
                       (hexadécimal)
  SET Oppo = Myy       Forcer la sortie ppo par le drapeau Myy
  SET Opp  = Cyy       Forcer le port de sortie pp avec le contenu
                       du compteur Cyy
%
  SET Oppo = (Iqqi [|/&] Irrk)
                       Forcer la sortie ppo en fonction du résultat
                       d'un OU/ET logique entre les entrées Iqqi et Irrk
                       (| = OU, & = ET)
  SET Oppo = (Iqqi [|/&] Myy)
                       Forcer la sortie ppo en fonction du résultat
                       d'un OU/ET logique entre les entrées Iqqi et
                       le drapeau Myy
                       (| = OU, & = ET)
  SET Oppo = (Mxx  [|/&] Myy)
                       Forcer la sortie ppo en fonction du résultat
                       d'un OU/ET logique entre les drapeaux Mxx et Myy
                       (| = OU, & = ET)
  SET Oppo = (Oqqi [|/&] Orrk)
                       Forcer la sortie ppo en fonction du résultat
                       d'un OU/ET logique entre les sorties Oqqi et Orrk
                       (| = OU, & = ET)
  SET Oppo = (Oqqi [|/&] Myy)
                       Forcer la sortie ppo en fonction du résultat
                       d'un OU/ET logique entre la sortie Oqqi et le
                       drapeau Myy (| = OU, & = ET)
  SET Oppo = (Oqqi [|/&] Irrk)
                       Forcer la sortie ppo en fonction du résultat
                       d'un OU/ET logique entre la sortie Oqqi et
                       l'entrée Irrk (| = OU, & = ET)
.

  Forcer des drapeaux
  ───────────────────
│
    Tous les drapeaux M peuvent être forcés directement par SET Mxx ou
    indexés par SET M[Cxx]. Dans ce dernier cas le numéro du drapeau est
    contenu dans le compteur Cxx.
╗
  SET Mxx = [0/1]      Forcer le drapeau Mxx à 0/1
  SET Mxx = Myy        Forcer le drapeau Mxx au même état que Myy
  SET Mxx = -Myy       Forcer le drapeau Mxx à l'état inverse de Myy
#
  SET Mxx = (Iqqi [|/&] Irrk)
                       Forcer le drapeau Mxx en fonction du résultat
                       d'un OU/ET logique entre les drapeaux Mxx et Myy
                       (| = OU, & = ET)
  SET Mx = (Iqqi [|/&] Myy)
                       Forcer le drapeau Mxx en fonction du résultat
                       d'un OU/ET logique entre les entrées Iqqi et
                       le drapeau Myy
                       (| = OU, & = ET)
  SET Mxx = (Mxx  [|/&] Myy)
                       Forcer le drapeau Mxx en fonction du résultat
                       d'un OU/ET logique entre les drapeaux Mxx et Myy
                       (| = OU, & = ET)
  SET Mxx = (Oqqi [|/&] Orrk)
                       Forcer le drapeau Mxx en fonction du résultat
                       d'un OU/ET logique entre les sorties Oqqi et Orrk
                       (| = OU, & = ET)
  SET Mxx = (Oqqi [|/&] Myy)
                       Forcer le drapeau Mxx en fonction du résultat
                       d'un OU/ET logique entre la sortie Oqqi et le
                       drapeau Myy (| = OU, & = ET)
  SET Mxx = (Oqqi [|/&] Irrk)
                       Forcer le drapeau Mxx en fonction du résultat
                       d'un OU/ET logique entre la sortie Oqqi et
                       l'entrée Irrk (| = OU, & = ET)
:

  Affectation des variables
  ─────────────────────────
╝
    Toutes les variables H peuvent être forcées directement par SET Hxx ou
    indexées par SET H[Cxx]. Dans ce dernier cas le numéro de la variable
    est contenu dans le compteur Cxx.
P
  SET Hxx = y          Affecter la valeur y à la variable Hxx
  SET Hxx = Hyy        Affecter la valeur de la variable Hyy à la var. Hxx
  SET Hxx = Cyy        Affecter la valeur du compteur Cyy à la var. Hxx
  SET Hxx = Tyy        Affecter la valeur de la position Tyy du tableau
                       de positions à la variable Hxx
Ü
  SET Hxx [+ - * :] y  Calcul de la valeur de la variable Hxx par addition/
                       soustraction/multiplication/Division avec la valeur y
─
  SET Hxx [+ - * :] Hyy Calcul de la valeur de la variable Hxx par addition/
                       soustraction/multiplication/Division avec le contenu
                       de la variable Hyy
W
  SET Hxx = IP         Affecter la position actuelle à la variable Hxx
  SET Hxx = SP         Affecter la position théorique à la variable Hxx
  SET Hxx = OV         Affecter la valeur d'override à la variable Hxx
  SET Hxx = TP         Affecter la position lors de la réception du
                       signal TouchProbe  à la variable Hxx
<

   Affectation des compteurs
   ─────────────────────────
½
  SET Cxx = y        Affecter la valeur y à au compteur Cxx
  SET Cxx = Hyy      Affecter la valeur de la variable Hyy au compteur Cxx
  SET Cxx = Cyy      Affecter la valeur du compteur Cyy au compteur Cxx
  SET Cxx [+/-] y    Calcul de la valeur du compteur Cxx par addition/
                     soustraction avec la valeur y
  SET Cxx [+/-] Hyy  Calcul de la valeur du compteur Cxx par addition/
                     soustraction avec le contenu de la variable Hyy
  SET Cxx = Irr      Affecter la valeur du port d'entrée au compteur Cxx
                     (rr = 00, 01)
  SET Cxx = Opp      Affecter la valeur du port de sortie au compteur Cxx
                     (pp = 00)
6

   Affectation des Timers
   ──────────────────────

  SET Zxx = y       Affecter la valeur y au Timer Zxx
  SET Zxx = Hyy     Affecter le contenu de la variable Hyy au Timer Zxx
l

   Affectation des positions du tableau de positions
   ─────────────────────────────────────────────────
╧
    Toutes les positions T du tableau de positions peuvent être forcées
    directement par SET Txx ou indexées par SET T[Cxx]. Dans ce dernier
    cas l'index de position est contenu dans le compteur Cxx.
╡

  SET Txx = y        Affecter la valeur y à la xxième position du tableau
  SET Txx = Hyy      Affecter le contenu de la variable Hyy à la xxième
                     position du tableau de positions
  SET Txx = IP       Affecter la position actuelle à la xxième position
                     du tableau de positions
  SET Txx = SP       Affecter la position théorique à la xxième position
                     du tableau de positions
P

   Instructions d'affectation diverses
   ───────────────────────────────────
ª
  SET OV = [0/1]    Marche/arrêt Override
  SET 0             Position actuelle = point de référence = 0
  SET NP            Position théorique = point de référence
∩
  SET B[A/R] = x    Affecter la valeur x au point de passage (Breakpoint)
                    absolu/ relatif
  SET B[A/R] = Hyy  Affecter le contenu de la variable Hyy au point de
                    passage (Breakpoint) absolu/ relatif
D
  SET K15 = [0/1]   changer le mode d'accélération : trapèze/sinus
ô
  SET K[16/17/26/27/40] = x
                    Modification des facteurs d'accélération et du facteur
                    de gain P. x = 1..100%
t
  SET TP            Activer la fonction Touch-Probe
  SET NL            Activer la fonction attente du zéro codeur
_
  SET SP = x        Affecter la valeur x à la position théorique
  SET SP = Hyy      Affecter la valeur contenue dans la variable Hyy
                    à la position théorique
  SET IP = x        Affecter la valeur x à la position réelle
  SET IP = Hyy      Affecter la valeur contenue dans la variable Hyy
                    à la position réelle
æ
  SET BRAKE = 1     Activer le freinage mécanique (retombée du frein)
  SET BRAKE = 0     Désactiver le freinage mécanique (déblocage du frein)
O

  ══════════════════════ Instruction complémentaire ════════════════════════
ö
  SAVE              Instruction de stockage des données dans l'EEPROM-Flash
                    (temps d'execution de l'instruction : environ 6 s)
O

  ══════════ Instructions de sauts et appels des sous-programmes ═══════════
≡
    (Abréviations : Nxxx = numéro de séquence, END = fin du programme,
                    Pyy = numéro du programme.
                    Les drapeaux Mxx ou les variables Hxx peuvent être
                    adressés directement par SET Mxx=... respectivement
                    SET Hxx=... ou indirectement par SET M[Cxx]=...
                    respectivement par SET H[Cxx]=...
                    Dans ce dernier cas l'index est indiqué par le contenu du
                    compteur Cxx.

                    CIBLE : Nyyy   = saut à la séquence
                            END    = saut à la fin du programme
                            Pyy    = appel du sous-programme
                            P[Cyy] = appel du sous-programme contenu dans Cyy  )


  Saut inconditionnel :

    JMP CIBLE
&
  Saut conditionné par un test sur :
8
  JMP (Ixxx = [0/1]) CIBLE    Etat entrée binaire Ixxx
J
          Rappel correspondances entrées/bornes du port local 00 et 01 :
╤
                     I000 = X11/4           I010 = X11/12
                     I001 = X11/5           I011 = X11/15
                     I002 = X11/6           I012 = X11/16
                     I003 = X11/7           I013 = X11/17
                     I004 = X11/8           I014 = X11/18
                     I005 = X11/9           I015 = X11/19
                     I006 = X11/10          I016 = X11/20
                     I007 = X11/11          I017 = X11/21
8
  JMP (Oxxx = [0/1]) CIBLE    Etat sortie binaire Ixxx
D
          Rappel correspondances sorties/bornes du port local 00 :
Y
                             O000 = X11/22
                             O001 = X11/23
                             O002 = X11/24
                             O003 = X11/25
                             O004 = X11/26
                             O005 = X11/27
                             O006 = X11/28
                             O007 = X11/29
2
  JMP (IP [>/<] x CIBLE       Position réelle comparée à x
  JMP (IP [>/<] Hxx CIBLE     Position réelle comparée à variable Hxx
  JMP (SP [>/=/<] x CIBLE     Consigne de position comparée à x
  JMP (SP [>/=/<] Hxx CIBLE   Consigne de position comparée à
                                     variable Hxx
e
  JMP (Mxx = [0/1] CIBLE      Etat du drapeau Mxx
  JMP (Cxx [>/=/<] d CIBLE    Etat du drapeau Mxx
║
  JMP (Hxx [>/=/<] z CIBLE    Etat de la variable Hxx comparée à z
  JMP (Hxx [>/=/<] Hyy CIBLE  Etat de la variable Hxx comparée à la
                                     variable Hyy
·
  JMP (Zxx [>/=/<] z CIBLE    Etat du timer Zxx comparé à z
  JMP (BK = [0/1]) CIBLE      Breakpoint
  JMP (TP = [0/1]) CIBLE      Touch Probe
  JMP (ST = [0/1]) CIBLE      Etat de l'axe
  JMP (PW = [0/1]) CIBLE      Axe dans la fenêtre de position
a

Instructions de gestion de programmes et de données (pour commandes en mode manuel uniquement) F(>3':  Type prises de référence ▄
  ▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀▀
╦Avec un codeur incrémental, une prise de référence est nécessaire à chaque remise sous tension si le MOVIDYN n'est pas secouru en 24v et que les programmes de la carte ne sont pas concus en conséquence. J
Le choix du type de prise de référence dépend de 2 facteurs essentiels : ½  1. la position de la came de référence par rapport aux fins de course
     physiques, et
  2. la position de l'impulsion 0 du codeur par rapport à la came de référence.
)
L'attribution est précisée ci-dessous : ö   Fdc-   :  fin de course matériel négatif
   Fdc+   :  fin de course matériel positif
   Créf   :  came de référence
   0 cod. :  top 0 du codeur
1
Type 0 : pas de point de référence nécessaire ; B         la position actuelle se transforme en point de référence
<
Type 1 :  ├ Fdc- ┼─────────┬─┤ Créf ├─────────────┼ Fdc+ ┤ !                          0│cod.
<
Type 2 :  ├ Fdc- ┼───────────┤ Créf ├─┬───────────┼ Fdc+ ┤ ,                                     0│cod.
<
Type 3 :  ├ Fdc- ┼───────────┤ Créf ├─────────────┼ Fdc+ ┤ %                              0│cod.
<
Type 4 :  ├ Fdc- ┼───────────┤ Créf ├─────────────┼ Fdc+ ┤ )                                  0│cod.
<
Type 5 :  ├ Fdc- ┼ Créf ├─────────────────────────┼ Fdc+ ┤                       0│cod.
<
Type 6 :  ├ Fdc- ┼─────────────────────────┤ Créf ├ Fdc+ ┤ 2                                           0│cod.
<
Type 7 :  ├ Fdc- ┼ Créf ├┬────────────────────────┼ Fdc+ ┤                         0│cod.
<
Type 8 :  ├ Fdc- ┼────────────────────────┬┤ Créf ├ Fdc+ ┤ 0                                         0│cod.
'║
           Instructions de gestion de programmes et de données
           ═══════════════════════════════════════════════════
                (pour commandes en mode manuel uniquement)
C

  %DIR              Lecture du sommaire de la mémoire programmes
ⁿ
                    Transfert d'un programme :
  %Pxx (a)          Entête du programme : xx  = N° du programme
                                                (2 chiffres : 00 .. 99)
                                          a   = Nom du programme
                                                (20 caractères maximum)
  Ny ...            Ligne de programme  : y   = N° de la ligne ( 0 .. 999)
                                          ... = Instruction
  END               Instruction de fin de programme
╦
  %RD Pxx           Lecture du programme de numéro xx
  %RD Pxx Ny        Lecture de la séquence n° y du programme n° xx
  %Pxx Ny ...       Insertion/Ré-écriture de la séquence n° y du programme n° xx
«
  %CL Pxx           Effacement du programme n° xx
  %CL Pxx Ny        Effacement de la séquence n° y du programme n° y
  %CL PXX           Effacement de tous les programmes
╖
  %RD KXX           Lecture de tous les paramètres machine
  %RD Kxx           Lecture du paramètre machine n° xx
  %Kxx:y            Affecter la valeur y au paramètre machine n° xx
»
  %RD MXX           Lecture de tous les drapeaux (M00..M99)
  %RD Mxx           Lecture du drapeau n° xx
  %Mxx:y            Affecter la valeur y au drapeau M n° xx (0 ou 1)

  %RD TXX           Lecture de toutes les positions du tableau de positions
                    (T00..T15)
  %RD Txx           Lecture de la position n° xx du tableau de positions
  %Txx:y            Affecter la valeur y à la position n° xx du tableau
                    de positions
«
  %RD HXX           Lecture de toutes les variables (H00..H99)
  %RD Hxx           Lecture de la variable n° xx
  %Hxx:y            Affecter la valeur y à la variable n° xx
º
  %RD CXX           Lecture de tous les compteurs (C00..C99)
  %RD Cxx           Lecture du compteur n° xx
  %Cxx:y            Affecter la valeur y au compteur n° xx

  ?        Lecture de l'état de la carte    avec signalisation des défauts
  ?G          "    de la position réelle    sans      "         "     "
  ?H          "    de la position théorique  "        "         "     "
  ?O          "    de l'erreur de poursuite  "        "         "     "
  ?I          "    de l'état du régulateur   "        "         "     "
  ?J          "    de la valeur d'override   "        "         "     "
  ?K          "    des entrées binaires      "        "         "     "
  ?L          "    des sorties binaires      "        "         "     "
  ?M          "    du numéro du programme    "        "         "     "
  ?N          "    de la séquence en cours   "        "         "     "
  ?P          "    des Fdc matériel          "        "         "     "
L
  %RDSSI            Demande de la position actuelle du codeur absolu (APA)
1
  %RDS              Demande des paramètres Sin²
>
  %SAV              Sauvegarde de toutes les données-utilisateur de la mémoire
                    de travail dans la mémoire non volatile (EPROM-Flash)
  %DEL              Effacement total de la mémoire non volatile
                    des données-utilisateur
  %RES              Acquittement d'un message de défaut
│
  %+Rx              Sélection du mode Remote (en option avec indication
                      d'un temps Time-Out x en ms; Défaut: 500 ms)
  %-R               Fin du mode Remote
F
Jeu d'instructions Veuillez sélectionner cette option avec la souris ╥╫
'%(
 #(),234╥≡±·6@F^_Ü╕■      ⌠:╤F	
µ+é.ï13ⁿ4Ω5É6╚9?R╔RªZP[╛[Ö]¼_
	ƒµ+é.ï1É6╚9ÜÑ?yI╔RªZ╛[Ö]            